Jeg har brugt en Motoman, og jeg spekulerer på, hvad der er den bedste måde at gendanne, når encoderpositionen er gået tabt.
Jeg har forsøgt at stille alle referencemærkerne på samlingerne sammen men det kan være lidt risikabelt.
Jeg har spillet lidt med disse og fundet nogle nyttige dokumenter tidligere.
Se på robotforumet på det.
Kør grundlæggende 'hjemmet' jobbet på robotten, du har brug for den absolutte position fra hver akse, og dette findes på et klistermærke på indersiden af controlleren. på hjemmepositionen skal du have alle ref pilene er justeret.
Hvis hjemmepositionen er mistet, går encoderhukommelsen tabt. Det tæller 4000 point for hver revolution - hvis koderen erindret går tabt, ved den ikke, hvor mange der er passeret.
Tag forskellen mellem den nye og gamle encoder-startposition og divider med 4000 - dette giver dig, hvor mange det er ude af.
det givne eksempel var:
Oprindeligt antal hjemmekodere: -119771 Nyt antal hjemmekodere (efter opstilling af referencemærker og indstilling af data for denne akse): -95834 Forskel: -23937 Opdelt med 4000: 5.98425 Derfor var antallet af omdrejninger 6 Min nye udgangsposition skal derefter være -119771 + (6) x (4000) = -95771